Hrad byl postaven počátkem 13. století, jednalo se o královský hrad, který byl často dáván do zástavy šlechtickým rodům. Na konci 15. století jej vlastnili páni z Cimburka, kteří nechali vybudovat pozdně gotický sál. Posledními majitelé Berchtoldové z Uherčic na hradě zřídili veřejně přístupné muzeum. Dnes mohou návštěvníci při prohlídce hradu spatřit černou kuchyni, zbrojnici, knihovnu, gotické a renesanční prostory, přírodopisné sbírky, rodinné muzeum Berchtoldů, egyptologické sbírky a vyhlídkovou věž.